Под углом между прямой 
и осью абсцисс 
принимается угол 
между направляющим вектором 
прямой и ортом 
оси . Для данной прямой
Угол с осью определим из формулы
. (1)
Аналогично определяются углы 
и 
между прямой и осями 
и 
:
(2)
Величины 
называются Направляющими косинусами прямой .
Пример. Найти углы, образуемые прямой
С осями координат.
Решение. Найдем координаты направляющего вектора, как векторное произведение нормалей к данным плоскостям 
и 
. Координаты нормальных векторов плоскостей 
и 
:
т. е. 
.
Используя формулы (1)-(2), получим
Следовательно,
